在这里，我会简单介绍一下使用欧拉角表示3D朝向(Orientation)或者 旋转时GimbalLock（通常译为万向锁或者万向节死锁）的产生原因．虽然 这方面的资料很多，但是某些解释可能会让人比较费解（比如Wikipedia 上那个球型Gimbal的动画），有时候直接从数学上来理解反而会更直观一 点．和四元数的教程一样，我们在这里使用的也是右手坐标系
